69元，手搓一台 Arduino 开源四旋翼迷你无人机，乐鑫 ESP32主控、手机Web遥控、IMU校准、适配 MAVLink 协议，定高定点飞行
原创
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IoT物联网技术
2026年10月9日 19:36
北京
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ESP32主控、手机Web遥控、扩展气压计、磁力计、激光测距仪
最后两天，飞哥跟着大佬的教程，手搓了一台基于乐鑫ESP32主控的迷你版四旋翼无人机，轴距 118mm，含电池重量仅80克，内置一块陀螺仪传感器，IMU校准、适配 MAVLink 协议，飞控系统采用Arduino编程，飞控固件100%开源，传感器扩展板包含气压计、磁力计、激光测距仪、光流传感器，通过 WiFi 直连后手机 WEB 遥控器操控， 可实现定高、定点飞行模式，适合电子爱好者、物联网学生和教育场景使用。
- 掌心大小：精巧的机体设计，轻松放在手掌中，室内外均可飞行，随时随地开始你的无人机之旅。
- ESP-32 主控：采用广泛流行的 ESP-32 芯片，编程资料丰富，飞控使用 Arduino 开发，学习曲线平缓。
- WiFi 手机控制：无需额外遥控器，手机浏览器直接打开控制界面，连接机载 WiFi 热点即可飞行，极低门槛上手。
- 软硬件完全开源：硬件原理图、PCB 在嘉立创 OSHW Hub 完整开源，飞控固件 CF-Drone 在 GitHub 开源，无任何保留。
- 资料丰富：配套完整的学习文档，从电路原理到固件编程，是学习嵌入式开发和硬件设计的绝佳实践项目。
- 便捷组装：支持购买物料包自行焊接组装，在动手过程中深入理解无人机工作原理，学习效果更扎实。
软硬件配置清单
主控芯片：乐鑫 ESP-32S3-SuperMini，双核 240MHz，内置 WiFi & 蓝牙模块
排针：HX PZ2.54-1x3P ZZ
MOSFET：AO3416
线性稳压器(LDO)：ME6118A33PG
姿态传感器/陀螺仪: MPU-6500
机型：四轴飞行器，螺旋桨采用 X 型布局
控制方式：WiFi 连接，手机Web控制，支持ELRS/CRSF/SBUS协议遥控
开源固件：CF-Drone 飞控固件开源
技术架构
无人机通过乐鑫 ESP32-S3 主控读取 MPU6500 检测到的飞控机身姿态，再通过PWM控制四路MOSFET调节电机转速，使四轴无人机保持平衡并按指令飞行。
- MPU6500用陀螺仪和加速度计测量机身转动与倾斜，通过 SPI 与主控通信。
- 飞控的四路电机，每个电机由一只 MOSFET 控制，主控会输出 PWM 信号来调节电机功率和转速。
- LDO 将电池电压稳压到 3.3V，供主控和传感器使用
- 预留遥控接收机接口，可接 ELRS、CRSF 或 SBUS 接收机
无人机主板预留4组数据接口，默认为I2C、SPI、遥控接收机、备用口，可用于连接传感器、遥控等外部设备或给外部设备供电。
传感器扩展板完美适配预留接口，包含气压计、磁力计、激光测距仪、光流传感器，飞控会自动识别相应传感器是否存在，自动开启定高、定点飞行模式。
硬件组装过程
前后左右为电机座，中间为主控板部分
焊接电机座作为整个飞机的支撑，能在飞机失控时很好的保护无人机
电机由胶圈固定到支架上，或者直接用热熔胶固定，必须按指定方向。电机转动方向参考：
原理图和PCB板
无人机地面管理站
无人机硬件完整开源，包含原理图、PCB 设计文件、Gerber 文件、BOM 清单。飞控固件源码100%开源， Github 项目地址: songge8/CF-Drone
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