2026-11-06 02:43:17 网络安全文章来源：ZONE.CI 全球网 0 阅读模式

【自动驾驶】Autoware.Universe 开发概述

谈思实验室

2026年11月5日 17:49
上海

去阅读

点击上方蓝字谈思实验室

获取更多汽车网络安全资讯

高精地图构建

1、高精地图构成

Autoware 需要一个点云地图和矢量地图 , 表示车辆的行车环境 , 这两种地图共同组成了 Autoware 自动驾驶高精地图

2、点云地图 Pointcloud Map

传统的点云地图通过移动测量系统MMS( Mobile Mapping System ) 进行创建 , MMS 需依赖高端传感器实现精确定位 , 地图成本极高 , 不适用于小型团队开发。

作为替代方案，可通过同步定位与地图构建 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping ) 算法 , 基于录制的激光雷达扫描数据生成点云地图 , 该方式生成地图成本很低 , 使用普通的激光雷达即可实现点云地图构建。

3、矢量地图 Vector Map

Autoware 提供了 bag2lanelet 工具 , 这是一款基于自身定位数据创建虚拟车道的工具。其生成地图的原理是通过该 bag2lanelet 工具从包含自身定位信息的rosbag 文件中 , 提取定位数据并生成简单的lanelet 车道单元 , 快速测试Autoware 的运行性能 ;

bag2lanelet 工具的核心应用场景是在已手动行驶过的路线上模拟自动驾驶 ;

bag2lanelet 工具仅能生成单车道地图 , 如果需要实现更全面的地图构建和导航功能 , 建议使用矢量地图构建器 ( Vector Map Builder ) ;

矢量地图构建器 ( Vector Map Builder ) 是 TIER IV 公司提供的免费网页版工具 , 该工具支持以点云地图为参考 , 绘制车道并添加停车标志、交通信号灯等监管要素 ;

点云地图与矢量地图关系

1、点云地图作用

点云地图 ( Point Cloud Map / HD Point Cloud Map ) :

主要用途 :

如果只有点云地图 , 没有矢量地图 :车辆知道我在哪 , 但是不知道怎么走 , 要遵守什么规则 ;

如果你的目标仅仅是让车辆在已知环境中实现高精度的定位和基本的循迹行驶 , 那么只使用点云地图是可行的。

在实车测试中 , 可以配置决策模块不依赖矢量地图 , 车辆能够通过定位和跟踪预先录制好的航点来移动 , 这种循迹运动功能有限 , 缺乏对交通规则等复杂场景的应对能力 ;

2、矢量地图作用

矢量地图 ( Vector Map ) :

数据形式 : 结构化数据 , 描述道路几何和语义信息 ( 如车道中心线、车道边界、交叉口、信号灯位置、限速等 ) , 常见格式包括 OpenDRIVE (.xodr)、Lanelet2 (.osm) 等。
主要用途 :
路径规划 ( Route & Behavior Planning ) : 提供拓扑结构 , 用于全局路径生成。
行为决策 ( Behavior Decision ) : 依据车道规则、交通标志等做决策。
局部轨迹规划( Local Trajectory Planning ) : 基于车道中心线生成平滑轨迹。
特点 : 轻量、含语义、支持复杂交通规则建模

如果只有矢量地图 , 没有点云地图 : 车辆知道怎么走 , 要遵守哪些规则 , 通过视觉定位知道我在哪。